Diseño del mecanismo actuador de un dedo robot antropomórfico
Los mecanismos pueden ser utilizados en el diseño de dedos robóticos para obtener sistemas de accionamiento adecuado para el posterior agarre o manipulación de objetos. En este trabajo se implementa una metodología de diseño para el mecanismo actuador de un "dedo antropomórfi co" desarroll...
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| Format: | Article |
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| Published: |
Universidad de Antioquia
2011-01-01
|
| Series: | Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia |
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| Online Access: | http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43021467016 |
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| author | Edgar Portilla Flores Roberto Piña Quintero Oscar Avilés Sánchez Paola Niño Suárez María Molina Vilchis |
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| description | Los mecanismos pueden ser utilizados en el diseño de dedos robóticos para obtener sistemas de accionamiento adecuado para el posterior agarre o manipulación de objetos. En este trabajo se implementa una metodología de diseño para el mecanismo actuador de un "dedo antropomórfi co" desarrollado previamente mediante herramientas computacionales (CAD) en la Universidad Militar Nueva Granada, UMNG de Colombia. La metodología propuesta parte de la obtención de las relaciones matemáticas de los elementos que conforman el sistema actuador y su posterior síntesis dimensional, lo anterior llevando en consideración que el mecanismo cumpla con características antropométricas basadas en la mano humana, para esto son tomadas diez posiciones (suministradas del trabajo realizado en la UMNG) obtenidas en simulación computacional. Se presentan los resultados obtenidos mediante simulación numérica para el mecanismo actuador así como el modelado en CAD de los mecanismos, para fi nalmente realizar una discusión de los resultados. |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 0120-6230 2422-2844 |
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| publisher | Universidad de Antioquia |
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