Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial
En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado e...
| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
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| Published: |
Universidad de la Costa
2014-01-01
|
| Series: | Inge-Cuc |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://revistascientificas.cuc.edu.co/index.php/ingecuc/article/view/343 |
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| author | Pedro Alexander Contreras Parada César Augusto Peña Cortés Cristhian Iván Riaño Jaimes |
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| author_sort | Pedro Alexander Contreras Parada |
| collection | DOAJ |
| description | En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado en la información obtenida con técnicas de visión de artificial permite seleccionar lulos con características previamente definidas por el usuario, como son tamaño, color e imperfecciones en el fruto. Se inicia realizando un diseño CAD del módulo, el cual permite establecer las propiedades físicas, definir materiales, técnicas de fabricación y realizar estudio de movimiento de los distintos mecanismos involucrados en el proceso. Se implementaron los algoritmos de control, la cinemática del brazo robótico y los algoritmos de visión artificial. El resultado se resume en un módulo robótico de carácter académico que permite la clasificación de lulos. |
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| publishDate | 2014-01-01 |
| publisher | Universidad de la Costa |
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