Geometric methods in the modeling of robot mechanisms(机器人机构建模的几何方法)

讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示（黎曼流形上的牛顿力学）和力学系统拓扑图表示之间的关系，作为应用，讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等，与已有的机器人动力学分析办法相比，基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便，更加适合机器人动力学机械化（自动）建模....

Bibliographic Details
Main Authors:	GENGGui-bo(耿贵波), XUChao(许超), YUXin(于欣)
Format:	Article
Language:	zho
Published:	Zhejiang University Press 2006-03-01
Series:	Zhejiang Daxue xuebao. Lixue ban
Subjects:	几何力学机器人机构黎曼几何拓扑图建模机械化
Online Access:	https://doi.org/zjup/1008-9497.2006.33.2.131-133

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