کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطی‌سازی با استفاده از فیدبک
ربات کروی به رباتهای سیّار کروی‌شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوستۀ خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه‌شده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. است...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | fas |
| Published: |
Ferdowsi University of Mashhad
2020-08-01
|
| Series: | نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_33381_a334954315bddb6804a8931da74aa59b.pdf |