کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک
ربات کروی به رباتهای سیّار کروی‌شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوستۀ خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه‌شده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. است...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | fas |
| Published: |
Ferdowsi University of Mashhad
2020-08-01
|
| Series: | نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_33381_a334954315bddb6804a8931da74aa59b.pdf |
| _version_ | 1828083775712526336 |
|---|---|
| author | محمد عالی پور علی مختاریان حسین کریم پور |
| author_facet | محمد عالی پور علی مختاریان حسین کریم پور |
| author_sort | محمد عالی پور |
| collection | DOAJ |
| description | ربات کروی به رباتهای سیّار کروی‌شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوستۀ خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه‌شده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترلکنندۀ غیرخطی مبتنی بر روش‌های خطیسازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیۀ غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیهسازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیهسازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترلکننده در تعقیب تابع زمانی انتخاب‌شده برای حرکت دورانی پوستۀ کروی بر روی سطح شیب‌دار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیش‌بینی‌شده برای ربات است. |
| first_indexed | 2024-04-11T04:13:13Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-a7910449699c4f538859afbcacea083c |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2008-918X 2423-6519 |
| language | fas |
| last_indexed | 2024-04-11T04:13:13Z |
| publishDate | 2020-08-01 |
| publisher | Ferdowsi University of Mashhad |
| record_format | Article |
| series | نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک |
| spelling | doaj.art-a7910449699c4f538859afbcacea083c2023-01-01T04:34:51ZfasFerdowsi University of Mashhadنشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک2008-918X2423-65192020-08-013129110410.22067/fum-mech.v31i2.7443333381کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبکمحمد عالی پور0علی مختاریان1حسین کریم پور2دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر. اصفهان. ایراندانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایراندانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایرانربات کروی به رباتهای سیّار کروی‌شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوستۀ خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه‌شده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترلکنندۀ غیرخطی مبتنی بر روش‌های خطیسازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیۀ غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیهسازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیهسازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترلکننده در تعقیب تابع زمانی انتخاب‌شده برای حرکت دورانی پوستۀ کروی بر روی سطح شیب‌دار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیش‌بینی‌شده برای ربات است.https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_33381_a334954315bddb6804a8931da74aa59b.pdfربات کرویمعادلات دینامیکیگشتاور اغتشاشینامعینی پارامتریکنترل غیرخطی |
| spellingShingle | محمد عالی پور علی مختاریان حسین کریم پور کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک ربات کروی معادلات دینامیکی گشتاور اغتشاشی نامعینی پارامتری کنترل غیرخطی |
| title | کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک |
| title_full | کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک |
| title_fullStr | کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک |
| title_full_unstemmed | کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک |
| title_short | کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک |
| title_sort | کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب‌دار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک |
| topic | ربات کروی معادلات دینامیکی گشتاور اغتشاشی نامعینی پارامتری کنترل غیرخطی |
| url | https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_33381_a334954315bddb6804a8931da74aa59b.pdf |
| work_keys_str_mv | AT mḥmdʿạlypwr ḵntrlgẖyrkẖṭyḥrḵtyḵrbạtḵrwybrrwysṭḥsẖybdạrmbtnybrrwsẖkẖṭysạzybạạstfạdhạzfydbḵ AT ʿlymkẖtạryạn ḵntrlgẖyrkẖṭyḥrḵtyḵrbạtḵrwybrrwysṭḥsẖybdạrmbtnybrrwsẖkẖṭysạzybạạstfạdhạzfydbḵ AT ḥsynḵrympwr ḵntrlgẖyrkẖṭyḥrḵtyḵrbạtḵrwybrrwysṭḥsẖybdạrmbtnybrrwsẖkẖṭysạzybạạstfạdhạzfydbḵ |