Fuzzy logic controller for cooperative mobile robotics implemented in leader-follower formation approach
Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementandoel método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a ungrupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras sedesplazan siguiendo una trayectoria de refere...
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidad de Antioquia
2015-01-01
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| Series: | Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43042289003 |
| Summary: | Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementandoel método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a ungrupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras sedesplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, seprobó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo derobots mantener una formación específi ca mientras desarrollan una misión determinada.Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder delgrupo en cualquier momento. |
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| ISSN: | 0120-6230 2422-2844 |