Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas
Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos para un sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre de obstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para el planteamiento de modelos simplificados o comúnme...
| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Editorial Neogranadina
2008-01-01
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| Series: | Ciencia e Ingeniería Neogranadina |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91118105 |
| Summary: | Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos para
un sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre de
obstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para el
planteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos de
control. Se propone una planificación de la trayectoria desde el punto de vista de la teoría
óptima utilizando un modelo de la dinámica de un robot móvil (que se desplaza a velocidad
constante y en avance, es decir con restricciones dinámicas) como punto de partida para
la primera aproximación a los caminos óptimos. Para el suavizado de las trayectorias del
dirigible se proponen dos modelos con relajación en la dinámica de la variable de control
y finalmente se presenta una simulación de la comparación de los diferentes resultados. |
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| ISSN: | 0124-8170 1909-7735 |