基于改进RRT*-Smart的复杂动态环境下的无人艇路径规划
针对在多移动障碍船的复杂动态环境下无人水面艇的路径规划问题，设计了一种基于改进 RRT*-Smart的无人艇路径规划方法（RTSNew）。该方法首先优化了节点采样方式，在以无人艇为原点的极坐标系中进行采样，采用椭圆形的采样点范围约束以避免无效采样，增加了历史路径缓存池以充分利用历史路径。该优化大幅降低了计算量，提高了路径规划的速度。其次，改进了节点拓展方式，为了避免将动态障碍作为静态障碍处理，给每个拓展节点增加时间信息以实现动态碰撞检测，对动态障碍运动信息的充分利用大幅提高了路径的可行性。同时，考虑到无人艇的操纵性，增加了节点拓展的角度约束以保证路径平滑。最后，对移动障碍船增加虚拟障碍，使得规...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | zho |
| Published: |
POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD
2022-06-01
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| Series: | 智能科学与技术学报 |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.infocomm-journal.com/znkx/CN/abstract/abstract172526.shtml |