Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo
Resumen: Este artículo tiene por objetivo describir a Lázaro, el cual es un pequeño robot móvil que posee un brazo diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad al vuelco y superar obstáculos. Específicamente, se ab...
| Main Authors: | , , , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2017-04-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Online Access: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791217300079 |
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|---|---|
| author | Jesús M. García Itza J. Medina Jorge L. Martínez Alfonso García-Cerezo Alonzo Linares Cristian Porras |
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| author_sort | Jesús M. García |
| collection | DOAJ |
| description | Resumen: Este artículo tiene por objetivo describir a Lázaro, el cual es un pequeño robot móvil que posee un brazo diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad al vuelco y superar obstáculos. Específicamente, se aborda la descripción de la estructura mecánica así como los componentes electrónicos destinados a percepción, comunicación y control. Posteriormente, se revisan las características de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemática, arquitectura de control, modos de operación e interface. Finalmente, se hace una descripción de algunas pruebas de funcionamiento. Abstract: This paper aims to describe Lázaro, which is a small mobile robot that has an arm designed especially to provide an additional contact point with the ground that can be used to improve the tipover stability and to overcome obstacles. Specifically, the description of the mechanical structure and electronic components for perception, communication and control is discussed. Subsequently, the operating characteristics of the robot are reviewed in terms of kinematics, control architecture, operating modes and interface. Finally, a description of some performance tests is presented. Palabras clave: Robots móviles, estabilidad al vuelco, control de movimiento, tele-operación, Keywords: Mobile robots, tipover stability, motion control, teleoperation |
| first_indexed | 2024-12-17T05:25:00Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-e9692816385d4fa5b65408aad5f2521e |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1697-7912 |
| language | Spanish |
| last_indexed | 2025-02-17T09:39:31Z |
| publishDate | 2017-04-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj.art-e9692816385d4fa5b65408aad5f2521e2025-01-02T08:42:20ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122017-04-01142174183Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el SueloJesús M. García0Itza J. Medina1Jorge L. Martínez2Alfonso García-Cerezo3Alonzo Linares4Cristian Porras5Universidad Nacional Experimental del Táchira, Laboratorio de Prototipos, Av. Universidad, sector Paramillo, San Cristóbal, Venezuela; Autor para correspondencia.Universidad Nacional Experimental del Táchira, Laboratorio de Prototipos, Av. Universidad, sector Paramillo, San Cristóbal, VenezuelaUniversidad de Málaga, Andalucía Tech, Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática, C/ Doctor Ortíz Ramos, s/n, 29071, Málaga, EspañaUniversidad de Málaga, Andalucía Tech, Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática, C/ Doctor Ortíz Ramos, s/n, 29071, Málaga, EspañaUniversidad Nacional Experimental del Táchira, Laboratorio de Prototipos, Av. Universidad, sector Paramillo, San Cristóbal, VenezuelaUniversidad Nacional Experimental del Táchira, Laboratorio de Prototipos, Av. Universidad, sector Paramillo, San Cristóbal, VenezuelaResumen: Este artículo tiene por objetivo describir a Lázaro, el cual es un pequeño robot móvil que posee un brazo diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad al vuelco y superar obstáculos. Específicamente, se aborda la descripción de la estructura mecánica así como los componentes electrónicos destinados a percepción, comunicación y control. Posteriormente, se revisan las características de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemática, arquitectura de control, modos de operación e interface. Finalmente, se hace una descripción de algunas pruebas de funcionamiento. Abstract: This paper aims to describe Lázaro, which is a small mobile robot that has an arm designed especially to provide an additional contact point with the ground that can be used to improve the tipover stability and to overcome obstacles. Specifically, the description of the mechanical structure and electronic components for perception, communication and control is discussed. Subsequently, the operating characteristics of the robot are reviewed in terms of kinematics, control architecture, operating modes and interface. Finally, a description of some performance tests is presented. Palabras clave: Robots móviles, estabilidad al vuelco, control de movimiento, tele-operación, Keywords: Mobile robots, tipover stability, motion control, teleoperationhttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791217300079 |
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