Balancing and Step Recovery Capturability via Sums-of-Squares Optimization
A fundamental requirement for legged robots is to maintain balance and prevent potentially damaging falls whenever possible. As a response to outside disturbances, fall prevention can be achieved by a combination of active balancing actions, e.g. through ankle torques and upper-body motion, and thr...
| Հիմնական հեղինակներ: | , , |
|---|---|
| Այլ հեղինակներ: | |
| Ձևաչափ: | Հոդված |
| Լեզու: | English |
| Հրապարակվել է: |
Robotics: Science and Systems Foundation
2020
|
| Առցանց հասանելիություն: | https://hdl.handle.net/1721.1/124432 |